特性 |
Premium 1.5 |
Premium 1.5/6DOF |
Premium 1.5 High Force |
Premium 1.5 High Force/6DOF |
Premium 3.0/6DOF |
工作空間 |
平移 |
15 寬 x 10.5 高 x 7.5 深（英寸）
381 寬 x 267 高 x 191 深（毫米） |
15 寬 x 10.5 高 x 7.5 深（英寸）
381 寬 x 267 高 x 191 深（毫米） |
33 寬 x 23 高 x 16 深（英寸）
838 寬 x 584 高 x 406 深（毫米） |
旋轉
側向移動
上下翻動
左右晃動 |
297 度/5.18 弧度
260 度
4.54 弧度
335 度/5.85 弧度 |
297 度/5.18 弧度
260 度
4.54 弧度
335 度/5.85 弧度 |
297 度/5.18 弧度
260 度
4.54 弧度
335 度/5.85 弧度 |
運動範圍 |
肘部操縱的手臂下部運動 |
肘部操縱的手臂下部運動 |
肩部操縱的整個手臂運動 |
參考尺寸位置解析度 |
平移 |
860 dpi/0.03 毫米 |
3784 dpi/0.007 毫米 |
> 1000 dpi/~0.02 毫米 |
旋轉
側向移動和上下翻動
左右晃動 |
0.0023 度/0.00004 弧度
0.0080 度/0.00014弧度 |
0.0023 度/0.00004 弧度
0.0080 度/0.00014弧度 |
0.0023 度/0.00004 弧度
0.0080 度/0.00014弧度 |
標稱位置（正交臂）可施加的最大力和力矩 |
平移 |
1.9 lbf/8.5 N |
8.4 lbf/37.5 N |
4.9 lbf/22 N |
旋轉
側向移動和上下翻動
左右晃動 |
73 oz-in/515 mNm
24 oz-in/170 mNm |
73 oz-in/515 mNm
24 oz-in/170 mNm |
73 oz-in/515 mNm
24 oz-in/170 mNm |
剛度 |
20 lbf in-1
{2}.{3} N mm-1 |
20 lbf in-1
{2}.{3} N mm-1 |
5.7 lbf in-1
{3} N mm-1 |
力回饋
（6 自由度） |
x，y，z |
x，y，z，Tx，Ty，Tz |
x，y，z |
x，y，z，Tx，Ty，Tz |
x，y，z，Tx，Ty，Tz |
位置感知/輸入
（6 自由度） |
x，y，z，左右晃動，上下翻動，側向移動 |
x，y，z，左右晃動，上下翻動，側向移動 |
x，y，z，左右晃動，上下翻動，側向移動 |
介面 |
平行埠 |
平行埠 |
平行埠 |
可選終端效應器 |
編碼器平衡環 |
指墊（擠壓），剪子 |
HF 編碼器平衡環 |
指墊（擠壓），剪子 |
指墊（擠壓），剪子 |
