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Phantom Premium
 

概述

Phantom Premium 力回饋設備

Phantom® Premium™(原 Sensable Phantom Premium)力回饋設備滿足廣泛的研究和商業應用需求。這些高精度設備在 Phantom 產品線中具備最大的工作空間和最強的力度,同時提供廣泛的力回饋工作空間、各種運動範圍和變化的剛度。
Phantom Premium 有一系列繞手腕、肘部或肩膀旋轉接近手部的運動,可以滿足製造驗證、機器元件視覺化、醫學研究和模擬以及其他各種觸控 3D 應用的需求。
Phantom Premium 力回饋設備的產品線由三個型號組成:Premium 1.0、Premium 1.5 與 1.5/HF,以及 Premium 3.0。雖然這些型號設計有不同的運動範圍和規格,但每個型號都是通過並口 (EPP) 介面實現最大耐用性和簡單的 PC 連接。請參閱 Phantom Premium 功能頁面查看各個型號的詳細資訊。
To learn more, visit the 3D Systems Haptics Applications Gallery

功能

Phantom Premium 力回饋設備  

Phantom Premium 1.0

Premium 1.0 力回饋設備提供一系列運動,近似手部圍繞手腕旋轉運動。該設備由被動式觸控筆和頂針平衡環組成,可提供 3 自由度位置感知和 3 自由度力回饋。編碼器觸控筆平衡環可單獨購買,從而額外測量 3 度位置感知(上下翻動、左右晃動、側向移動)。Premium 1.0 設備通過平行埠 (EPP) 介面連接到 PC。

Phantom Premium 1.5 和 1.5 HIGH FORCE

Premium 1.5 力回饋設備提供一系列運動,近似下臂圍繞肘部的運動。該設備由被動式觸控筆和頂針平衡環組成,可提供 3 自由度位置感知和 3 自由度力回饋。編碼器觸控筆平衡環可單獨購買,從而測量上下翻動、左右晃動和側向移動。Phantom Premium 1.5 HF (High Force) 設備也可使用,包括內置齒輪箱選項,可提供更高的力度。頂針附件當前不可用。

Phantom Premium 3.0

Premium 3.0 力回饋設備提供一系列運動,近似肩部操縱的整個手臂運動。設備包括一個指板或手柄萬向節(任選其一),可提供 3 自由度位置感知和 3 自由度力回饋。編碼器觸控筆平衡環可單獨購買,從而額外測量 3 度位置感知(上下翻動、左右晃動、側向移動)。編碼器觸控筆、指板和手柄萬向節手臂裝配件也可單獨購買,並且可由用戶進行安裝。Premium 3.0 設備通過平行埠 (EPP) 介面連接到 PC。

 

規格

高級力回饋設備適用於學術和商業研究與開發。技術規格  


特性

Premium 1.5

Premium 1.5/6DOF

Premium 1.5 High Force

Premium 1.5 High Force/6DOF

Premium 3.0/6DOF

工作空間

平移

15 寬 x 10.5 高 x 7.5 深(英寸)
381 寬 x 267 高 x 191 深(毫米)

15 寬 x 10.5 高 x 7.5 深(英寸)
381 寬 x 267 高 x 191 深(毫米)

33 寬 x 23 高 x 16 深(英寸)
838 寬 x 584 高 x 406 深(毫米)

旋轉
側向移動
上下翻動
左右晃動

297 度/5.18 弧度
260 度
4.54 弧度
335 度/5.85 弧度

297 度/5.18 弧度
260 度
4.54 弧度
335 度/5.85 弧度

297 度/5.18 弧度
260 度
4.54 弧度
335 度/5.85 弧度

運動範圍

肘部操縱的手臂下部運動

肘部操縱的手臂下部運動

肩部操縱的整個手臂運動

參考尺寸位置解析度

平移

860 dpi/0.03 毫米

3784 dpi/0.007 毫米

> 1000 dpi/~0.02 毫米

旋轉
側向移動和上下翻動
左右晃動

0.0023 度/0.00004 弧度
0.0080 度/0.00014弧度

0.0023 度/0.00004 弧度
0.0080 度/0.00014弧度

0.0023 度/0.00004 弧度
0.0080 度/0.00014弧度

標稱位置(正交臂)可施加的最大力和力矩

平移

1.9 lbf/8.5 N

8.4 lbf/37.5 N

4.9 lbf/22 N

旋轉
側向移動和上下翻動
左右晃動

73 oz-in/515 mNm
24 oz-in/170 mNm

73 oz-in/515 mNm
24 oz-in/170 mNm

73 oz-in/515 mNm
24 oz-in/170 mNm

剛度

20 lbf in-1
{2}.{3} N mm-1

20 lbf in-1
{2}.{3} N mm-1

5.7 lbf in-1
{3} N mm-1

力回饋
(6 自由度)

x,y,z

x,y,z,Tx,Ty,Tz

x,y,z

x,y,z,Tx,Ty,Tz

x,y,z,Tx,Ty,Tz

位置感知/輸入
(6 自由度)

x,y,z,左右晃動,上下翻動,側向移動

x,y,z,左右晃動,上下翻動,側向移動

x,y,z,左右晃動,上下翻動,側向移動

介面

平行埠

平行埠

平行埠

可選終端效應器

編碼器平衡環

指墊(擠壓),剪子

HF 編碼器平衡環

指墊(擠壓),剪子

指墊(擠壓),剪子