概述

將 3D Touch™ 導航和力回饋設備添加到應用程式

為客戶打造超凡的使用者體驗：使用戶能夠不拘泥于在應用中使用 2D 滑鼠，以真實直觀的方式與物件交互並進行操作。使用者可以在虛擬 3D 場景中感受物件，這樣便於掌握技能。為客戶提供真正的 3D 導航和直接互動，提高效率，為應用程式增添令人驚豔的亮點。

OpenHaptics® 開發人員版本使軟體發展人員可以將力回饋設備和真正的 3D 導航添加到廣泛的應用，包括 3D 設計和建模、醫療、遊戲、娛樂、視覺化和模擬。這款力回饋工具套件繼承了 OpenGL® API，便於圖形程式師熟練掌握，促進與 OpenGL 應用程式的集成。 通過使用 OpenHaptics 工具套件，開發人員可以利用現有的 OpenGL 代碼來指定幾何形狀，並通過 OpenHaptics 命令加以補充，以模擬觸覺材料諸如摩擦和剛度等方面的屬性。
可擴展架構使開發人員能夠添加支援新類型形狀的功能。它還致力於集成協力廠商庫，如物理/動力學和碰撞檢測引擎。OpenHaptics 工具套件支援一系列 3D Systems PHANTOM® 設備，其中包括低成本的 Touch 3D 觸控設備和大型 PHANTOM Premium 設備。OpenHaptics 工具套件支援 Microsoft® Windows® 7 和 8，以及 Linux®。

功能

OpenHaptics v3.0 功能

• Linux 支援，包括對 7 DOF 選項、夾點和定制夾具的支援 - OpenHaptics 現可為大多數常見的 Linux 發行版本提供支援和安裝程式，例如最新版本的 OpenSuse、Fedora 和 Ubuntu。提供 RPM、DEBIAN 和 TGZ 套裝軟體，便於各種 linux 發行版本安裝。使用 OpenHaptics 開發要求 7DOF 位置感知的 Linux 應用程式。使用 Sensable 的可互換式卡扣終端執行器或為 6DOF Phantom 設計自己的自訂手柄。
• Windows 7 支持 - 在運行 Windows 7 的最新電腦上使用 OpenHaptics，或繼續運行 XP。
• 穿透深度 - 連續監測表面接觸點的穿透深度，並相應地設置不同的力參數。十分適用於模擬，例如膜外注射，可模仿針穿過不同組織層的感覺。
• 支援標準 3D 模型檔案格式 - 在單一命令下載入包含紋理的 3D 模型。
• 支援 3DS、OBJ、STL 和 PLY，無需在程式設計之前將 3D 模型轉換為特殊格式。
• 調整 6DOF 設備上的轉矩參數 - 對萬向節上的上下翻動、左右晃動和側向移動的轉矩參數進行單獨調整。
• 新演示和原始程式碼示例 - 使用新的演示和示例來著手應用程式開發，瞭解如何：

1. 將 QuickHaptics 與較低級別的 OpenHaptics 集成；使用力回饋設備將醫療工具置於正確的位置；
2. 定義自己的力模型；
3. 根據穿透深度設置不同的材料屬性。

OpenHaptics v3.0 可用於 Microsoft Windows 32 位和 64 位 XP 和 Vista，以及 Linux。
有關詳情，請參閱系統要求。
OpenHaptics 工具套件支援一系列受支援的 Sensable PHANTOM 設備，其中包括低成本的 Phantom Omni 設備和大型 Phantom Premiums 以及 Premium 6DOF 設備。

規格

OpenHaptics v3.0 for win32 和 x64 Windows 7、Vista 和 XP

硬體

• Dual Xeon® Pentium® IV 2.4 GHz 或更好的處理器或更高版本
• 512 MB 可用磁碟空間
• 2 GB RAM
• 根據 PHANTOM 型號：平行埠（內置於主機板或 Axxon 並行介面卡的 EPPMode 埠推薦使用）或 FireWire 1394a* 或 10/100Mbps 相容的乙太網適配器

筆記型電腦

• 尚未在筆記型電腦上對介面進行完全測試
• 一般情況下，PCMCIA 卡比 Express 卡連線性更好
• 無論選擇哪種卡，都請確保按照製造商的說明使用最新的驅動程式。
• 軟體：Windows® XP-32 (SP3)、XP-64 (SP2)、Vista-32 (SP2)、Vista-64 (SP2) 或 Windows 7（win32 或 x64）
• 編譯器：Microsoft® Visual C++ 2005 (SP2) 或 Visual C++; 2008 或 Visual C++ 2010
• 可能需要重新編譯 HDU 和 HLU 實用程式庫
• 驅動程式：PHANTOM 設備驅動程式 v5.1.7 或更高版本
• 一種支援的 PHANTOM 力回饋設備。請注意，不支援基於 PCI 的 PHANTOM Premium 設備。
• PHANTOM Omni (FireWire IEEE 1394a)*
• PHANTOM Desktop（平行埠或 LAN 埠）
• PHANTOM Premium 1.0、1.5、1.5 High Force、3.0（平行埠或 LAN 埠）
• PHANTOM Premium 1.5/6DOF、1.5HF/6DOF、3.0/6DOF（平行埠）
• 注意：PHANTOM 通信轉換器 (PCC) 可用於與 FireWire 介面一起使用的平行埠設備。

OpenHaptics v3.0 for Linux

硬體

• Dual Xeon® Pentium® IV 2.4 GHz 或更好的處理器或更高版本。要與 Sensable Desktop 或 Premium 設備連接，需要使用內置在主機板中的 EPP 模式平行埠。
• 512 MB 磁碟空間和 2 GB RAM。

軟體

• Ubuntu 11.1 和 Fedora 16（或更高版本）
• 核心 3.3.0 或更高版本
• Mesa-OpenGL® 使用 GLX 介面訪問 X Window System®。確保在您的系統上運行 "glxgears"
• GLUT-OpenGL 實用工具包
• MesaGLw-Mesa 小部件庫。要求 Motif 綁定（使用 ./configure--enable-motif 構建）
• FreeType2-Portable 字體引擎 (http://www.freetype.org)
• 編譯器：gcc 4.x
• 驅動程式：PHANTOM 設備驅動程式 v 4.3-2* 或更高版本

* 在終端找到內核版本類型 "uname -r"。有關其他問題，請查看開發人員支持中心的線上文檔 (http://dsc.sensable.com) 或將問題發送到開發人員論壇。
支持的 PHANTOM 型號之一。

• PHANTOM Omni (FireWire IEEE 1394a)*
• PHANTOM Desktop（平行埠）
• PHANTOM Premium 1.0、1.5、3.0（平行埠）
• PHANTOM Premium 1.5/6DOF、3.0/6DOF（平行埠）

請注意，不支援以下配置：

• High Force PHANTOM Premium 設備
• PHANTOM 通信轉換器
• 雙 PHANTOM 配置
• 基於 PCI 的 PHANTOM Premium 設備

可在 Sensable 的開發人員支援中心 (DSC) 下載
* PHANTOM Omni 設備與 IEEE 1394a 相容。但是，Sensable 發現，將控制器卡與特定 IEEE 1394a 晶片或驅動程式組合結合使用時，客戶會遇到 PHANTOM 設備性能問題。在這種情況下，可能需要更新或更改 1394 控制器卡驅動程式或嘗試使用單獨的附加 1394 控制器卡。

要正確操作和控制觸覺伺服環路，需要主機有足夠的“即時”性能。在 Windows 下，要測量電腦上的系統延遲，請使用 TheSyCon 網站提供的 DPC 延遲檢查器。如果紅條出現的頻率一般高於 5-7 秒，請考慮更新 BIOS、晶片固件、系統設備或其他設備驅動程式。

如果與 PHANTOM 設備的 FireWire 或 Parallel 通信掛起或不一致、間歇性中斷，或者整個作業系統已從 XP 升級到 Windows 7，則此類低級系統也會進行更新。

Open Haptics 開發人員論壇

在此查看開發人員論壇，瞭解 Open Haptics SDK。